CANOPEN總線，M12.M8分線盒數(shù)字量IO多接口分線盒
一、CAN與CANopen協(xié)議
CAN是Controller Area Network的縮寫，即“局域網(wǎng)控制器”是德國BOSCH公司于1983年為汽車應(yīng)用而開發(fā)的，CANOPEN總線，M12.M8分線盒數(shù)字量IO多接口分線盒，一種能有效支持分布式控制和實時控制的串行通訊網(wǎng)絡(luò)，屬于現(xiàn)場總線的范疇。通常稱為CAN BUS，即CAN總線。
從IOS模型上來看，CAN總線僅僅定義了*一層（物理層），第二層（數(shù)據(jù)鏈路層），沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個高層的協(xié)議來規(guī)定CAN報文中11/29位標(biāo)識符以及8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用，CANopen就是以CAN 為基礎(chǔ)的上層協(xié)議
二、CAN報文
CAN總線中報文是通過數(shù)據(jù)幀的形式進(jìn)行傳輸，CAN報文分為兩個標(biāo)準(zhǔn)即CAN2.0A標(biāo)準(zhǔn)幀CAN2.0B擴展幀，兩個標(biāo)準(zhǔn)*大的區(qū)別在CAN2.0A只有11位標(biāo)識符，CAN2.0B具有29 位標(biāo)識符，一般使用CAN2.0A標(biāo)準(zhǔn)幀格式；從CAN報文幀中取出11位標(biāo)識符和數(shù)據(jù)域組成Canopen報文結(jié)構(gòu)。
其中COB-ID：(Communication Object Identifier）即 CANopen中對某種通訊對象的報文幀ID，即CAN報文的11位ID，代表了一種通訊含義,其包含一個4位的功能碼部分和一個7位的節(jié)點 ID(Node-ID)部分
在CAN總線的實際應(yīng)用過程中CANopen報文是用來分析CAN總線數(shù)據(jù)的重要手段，一般會借助CAN分析儀工具來抓取報文： |
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