地球本身就是一個(gè)巨大的磁體， 在地球表面會(huì)呈現(xiàn)緩慢梯度變化， 同時(shí)， 地球表面不同磁場(chǎng)特性的物
質(zhì)， 如巖石、 礦體、 人造設(shè)備等也會(huì)導(dǎo)致地磁場(chǎng)的劇烈變化， 通過對(duì)一個(gè)區(qū)域的磁異常變化檢測(cè)和描述，
可以有針對(duì)性的實(shí)現(xiàn)物質(zhì)探測(cè)和目標(biāo)尋找等目的。
2.2 總體方案設(shè)計(jì)
傳感器 2
設(shè)備重量 894g
傳感器間距 1 m
本系統(tǒng)采用 MagDrone R3航磁測(cè)量系統(tǒng)作為系統(tǒng)核心， 對(duì)航磁探測(cè)所需各項(xiàng)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和匯
總， 同時(shí)通過飛行中不斷采集所得數(shù)據(jù)。 測(cè)量系統(tǒng)包含以下模塊： 數(shù)據(jù)收錄采集模塊， 三分
量數(shù)據(jù)測(cè)量模塊， GPS 模塊。
4
傳感器 1
數(shù)采內(nèi)置 GPS， 數(shù)據(jù)
傳輸接口5
2.2.1 測(cè)量模式
測(cè)量模式下， 分為三個(gè)步驟： 準(zhǔn)備階段、 測(cè)量階段、 結(jié)果處理階段。
(一) 準(zhǔn)備階段
搭建地磁日變觀測(cè)站；
將航磁系統(tǒng)連接測(cè)試， 保證系統(tǒng)正常運(yùn)行；
開啟磁力儀， 飛機(jī)起飛前開始采集；
(二) 測(cè)量階段
實(shí)時(shí)觀測(cè)飛機(jī)運(yùn)行軌跡， 保證飛機(jī)按測(cè)線規(guī)劃飛行；
觀測(cè)地磁日變情況， 當(dāng)連續(xù)出現(xiàn)變化時(shí)， 應(yīng)密切注意其變化；
(三) 結(jié)果處理階段
結(jié)果處理方面主要利用已有數(shù)據(jù)對(duì)野外實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)導(dǎo)出與編輯、 壞點(diǎn)剔除、 測(cè)線切割與合并、
噪聲壓制、 網(wǎng)格化、 異常分離與增強(qiáng)等處理。
2.3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
MAG-DN20G4 無(wú)人航磁測(cè)量系統(tǒng)組成部分：
1 . 搭載平臺(tái)： 電動(dòng)四旋翼無(wú)人機(jī) 航磁改裝版（含航磁穩(wěn)定套件， 安裝套件） 兩套
2. 航磁部分： MagDrone R3航磁測(cè)量系統(tǒng) （含磁探頭兩套， 數(shù)據(jù)采集器， 內(nèi)置GPS， 預(yù)留配件接口）
一套
2.3.1 航磁部分
MagDrone R3航磁測(cè)量系統(tǒng)
電源 1 2 V
工作溫度 -20°C to +50°C
工作重量（調(diào)查工具包） 894 g 含電池
總體功耗 400 mA
浪涌電流 2000 mA
功率輸入 電池 1 1 .1 V， 1 950 mAh
傳感器輸入 內(nèi)部模擬
用戶界面 啟動(dòng)/停止按鈕； 狀態(tài) LED
5
一般技術(shù)數(shù)據(jù)
數(shù)據(jù)記錄器6
調(diào)查模式 起飛前開始， 著陸后停止
采樣率 200 Hz
內(nèi)部存儲(chǔ)器 2 GB， 適合 24 小時(shí)不間斷記錄
尺寸 見下圖
磁通門
*大環(huán)境場(chǎng) ±75,000 nT
規(guī)定的測(cè)量范圍 ±75,000 nT
分辨率 <0.3 nT
噪聲
溫度漂移 <0.3 nT/K
尺寸 Ø35 x 365 m |
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