管道內(nèi)窺檢測系統(tǒng)（管道爬行器系統(tǒng)）由主控制器、電纜盤、爬行器及旋轉(zhuǎn)鏡頭四部分組成，通過操作主控制器人機(jī)界面，實(shí)現(xiàn)控制爬行器在管道內(nèi)行走，將采集到的管道內(nèi)部圖像通過線纜實(shí)時傳輸?shù)街骺刂破鬟M(jìn)行實(shí)時監(jiān)視，對管道內(nèi)的銹層、結(jié)垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進(jìn)行探測和攝像，依據(jù)檢測技術(shù)規(guī)程再進(jìn)行評估，為制定修復(fù)方案提供重要依據(jù)。本系統(tǒng)主控制器內(nèi)置系統(tǒng)和存儲器，在監(jiān)視圖像時如果發(fā)現(xiàn)管道有損壞，可以通過主控制器鍵盤輸入字符進(jìn)行標(biāo)識，實(shí)時的疊加在視頻上。主控制器通過輸入功能鍵可以實(shí)時的了解爬行器狀態(tài)，包括傾角，氣壓，距離，日期，時間等相關(guān)信息。檢測視頻通過專用PipeSee軟件進(jìn)行編輯和存檔，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場缺陷判讀，自動生成檢測報告。
本系統(tǒng)包含以下主要部件： 主控制器、電纜盤、爬行器、旋轉(zhuǎn)鏡頭以及專用報告軟件。
爬行器
中型爬行器，性能參數(shù)和特性：
（1）適應(yīng)管徑：適應(yīng)管道250-2000mm。
（2）驅(qū)動方式：直流電機(jī)（馬達(dá)）驅(qū)動方式，四輪驅(qū)動，拖力≥200磅，無極變速，*大行進(jìn)速度可達(dá)32m/min。
（3）轉(zhuǎn)向能力：可在管道內(nèi)壁原地轉(zhuǎn)彎，并可靈活繞開管內(nèi)障礙物。
（4）在Φ500mm以上管道內(nèi)可通過90°的轉(zhuǎn)彎，Φ800mm以上管道內(nèi)可實(shí)現(xiàn)掉頭操作。
（5）防水等級：IP68，水下10米或1.0bar；內(nèi)置壓力監(jiān)測傳感器，機(jī)身外殼有壓力指示燈，可提示欠壓、正常壓力和過壓。
（6）內(nèi)置傾斜傳感器：精度±1%，可實(shí)現(xiàn)坡度測量。
（7）后視鏡頭：集成一體化彩色廣角后視鏡頭及LED照明燈，亮度可調(diào)，可用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況。
（8）鏡頭升降架：配置氣壓電動升降架，集成高亮LED照明燈，光照亮度可調(diào)，具有聚光及泛光功能（照度強(qiáng)度要求）。
（9）離合：電動離合，可使機(jī)器人在斜坡上駐停，掉電可自動解除。
（10）爬坡：*大爬坡能力≥55°。
（11）重心設(shè)計：合理的重心設(shè)計，能有效防止翻車，鏡頭升降臺降至*低時，爬行器的*大抗傾斜能力≥40°。
4 旋轉(zhuǎn)鏡頭
垂直和水平方向可旋轉(zhuǎn)的高清晰度攝像頭，性能參數(shù)及特性：
（1）高清晰度彩色攝像頭：自動對焦，可遙控120倍變焦（10倍光學(xué)變焦和12倍數(shù)碼變焦）。
（2）鏡頭旋轉(zhuǎn)，軸向：360°，垂直方向：±90°，需具備可一鍵自動歸正功能。
（3）內(nèi)置壓力感應(yīng)器：外殼有指示燈能夠提示壓力狀態(tài)，對于為加壓或低壓狀態(tài)進(jìn)行報警。
（4）防水等級： IP68，可防10米深水或1.0bar。
（5）鏡頭照明光源：一組鏡頭光源，兩組輔助光源，光照強(qiáng)度可調(diào)。
（6）成像芯片：彩色1/4”CCD，≥44 萬像素，光敏感度≤0.1LUX；PAL制式下水平解像度≥450線，彩色≥525線。
（7）前、后視畫面瞬時切換： |
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